Il problema del significato del concetto di "peso", attribuito ai corpi materiali, fu dibattuto sin dall'antichità. Già Aristotele notò che "ogni movimento verso il basso di un corpo d'oro o di piombo, o di ogni altro materiale, dotato di peso è tanto più veloce quanto più esso è grande". Questa idea fissò il significato della gravità pre-galileiana e venne generalizzata nell'assunto che tutti i corpi, siano essi di metallo, di legno od altro materiale cadono nello stesso modo verso il basso.
A queste conclusioni giunse anche Galileo in seguito alle famose esperienze del moto dei gravi su di un piano inclinato ed all'esperienza, peraltro apocrifa, della caduta dei gravi dalla torre di Pisa. Possiamo così riassumere le conclusioni a cui giunse Galileo: "se lasciamo cadere un sasso oppure una piuma, facendo astrazione dall'effetto di resistenza dell'aria, entrambi gli oggetti, seppure differenti per composizione chimica e struttura fisica, raggiungono il suolo allo stesso istante".